Автоматты реттеуіштер | Скачать Дипломдық жұмыс

АҢДАТПА

Дипломдық жұмыс Сым созатын станының автоматтандырылған электр
жетегінің басқару жүйесін жетілдіру тақырыбына арналған. Оған келесі
бөлімдер кіреді: негізгі бөлім; өмір тіршілік қауіпсіздік; экономикалық бөлім.
Негізгі бөлімде стан динамикасын зерттеуге және оны динамикалық
бағдарламалау әдісі арқылы басқару заңын анықтау үшін қолдануға мүмкіндік
беретін станның математикалық модельі қалыптастырылған, оңтайландыру
критериі таңдалған, стан динамикасының тұрақтылығын анықтау бағдарламасы
әзірленген және басқару заңының өзгеру коэффициенттері анықталып,
сымтемірді талшықтаудың технологиялық процессі, талшықтау стандарының
құрылымы қарастырылған және талшықтау стандарының түрлері
салыстырылған.
Дипломдық жұмыстыстың өмір тіршілік қауіпсіздігі бөлімінде сым
созатын станының еңбек қорғау шаралары, техникалық қорғау шаралары,
жұмыс бөлмесіндегі ауа алмасу жүйесіне есеп жүргізу және металл өңдеу
цехындағы өрттің алдын алу бойынша жүргізілетін шаралары есептелген.
Дипломдық жұмыстың экономикалық бөлімінде металл өңдейтін станның
автоматтандырылған электр жетегінің экономикалық тиімділігі қарастырылған.

АННОТАЦИЯ

Дипломная работа выполнен на тему Разработка системы управления
АЭП волочильного стана. В него входят следующие разделы: основная часть;
безопасность жизнедеятельности; экономическая часть.
В основной части создана математическая модель стана, позволяющая
исследовать динамику стана и использовать её для определения закона
управления методом динамического программирования, выбран критерий
оптимальности, разработана программа определения устойчивости динамики
стана, определены коэффициенты изменения закона управления. Так же
рассматривается технологический процесс волочения проволоки, конструкция
волочильных станов, сравниваются типы волочильных станов.

В дипломной работе в
разделе безопасность жизнедеятельности

произведен анализ меры по технологической защите,воздухо обмен в рабочем
помещении,предотвращение огня в металлообрабатывающего цеха и меры по
защите труда волочильного стана.

В
дипломной работе в
разделе
экономика рассмотрена

экономическая эффективность автоматизированного
металлообрабатывающего стана.
электропривода
.
Мазмұны

Кіріспе

Автоматты реттеуіштердің жіктелуі

Басқару объектісіне әсер ету сипаттамасы

Керілуге қарсы тура ағынды созғылау стандарының реттеуішін
аналитикатилық құралымдау

Ауысымдық өту процессінің сапалық критериилері

Реттеуіштерді аналитикалық конструкциялаудың әдістері

Классикалық варияциялық есептеу арқылы реттеуішті
аналитикалық конструкциялау

Реттеуішті максимум қағидасының көмегімен аналитикалық
конструкциялау

Динамикалық бағдарламалау әдісі арқылы реттеуішті
аналитикалық құрылымдау

Ағынды қозғауышпен басқарылатын тұрақты тоқ
қозғалтқышының математикалық сипаттамасы

Стан блоктары мен арасындағы керілуді ескергендегі
көпқозғалтқышты электржетектің математикалық сипаттамасы

Көп қозғалтқышты тікорамды созғылау станы электржетегінің
реттеушін аналитикалық конструкциялау

Стан блоктары арасындағы керілуді ескере отырып
көпқозғалтқышты электржетегінің динамикасының
механикалық анықтамасы

Беллманның оңтайландыру критериилері және функционалды
теңдеулері

Басқару заңын анықтау

Тікорамды созғылау стан қозғалысының орнықтылығы

Басқарудың ұтымды заңдары бойынша стан динамикасының
өтпелі процесстері

Өміртіршілік қауіпсіздігі

Еңбек қорғау бойынша ұйымдастыру және техникалық
шараларға талдау жасау.

Жұмыс бөлмесіндегі алмасу жүйесіне есеп жүргізу ауа

Метал өңдеу цехындағы өрттің алдын алу бойынша
жүргізілетін шаралар. Қорғану құралдары

Экономика бөлімі

ЭВМ арқылы ВПт-3750 станы үшін созғылаушыны
оңтайландыру бағдарының ғылыми әдістемесін енгізудің іс
жүзіндегі экономикалық нәтижесі

Кіріспе

Қазіргі таңда электр жетегі жүйесін басқарудың оңтайлы математикалық
теориясының негізінде оңтайлы реттеуіштерді аналитикалық құрылымдау
тәртібі қарастырылған. Реттеуіштерді аналитикалық құрылымдау қазіргі
заманғы реттеуіштердің күрделі жүйелерін жобалауда кеңінен қолданылады.
Тұрақты тоқ машиналарының математикалық теорияларының және
басқару теорияларының, бағдарламалық қамтамасыздандырудың, есептеу
техникасының қарқынды дамуына байланысты тікорамды созғылау станының
тұрақты тоқ көпқозғалтқышты электржетегінің реттеуішін басқару заңын
анықтау мүмкіндігі туындайды. Бұл жерде станның көпқозғалтқышты
электржетегі көбінесе бекітілген режимде жұмыс жасайды деп болжалады.
Сондықтан реттеуіштің басқару заңын анықтауды тұрақтандыру міндетіне
жатқызуға болады. Аталған мәселе максимумның классикалық вариациялық
есептеуі мен қағидасына қарағанда тұйық нысанада шешім алуға мүмкіндік
беретін динамикалық бағдарламалау әдісінің көмегімен сәтті шешілуі мүмкін.
Тікорамды созғылау станының реттеуішін аналитикалық құрылымдау созғылау
станының екі қозғалтқышты тұрақты тоқ электржетегіне арналған.
Тұрақты тоқ екі қозғалтқышты электржетегінің математикалық моделі
алынды, оңтайландыру өлшемдері таңдалған және тікорамды созғылаушы
станның көпқозғалтқышты электржетегі динамикасының ауысымды процессін
оңтайландыруға және энергия үнемдеуге мүмкіндік беретін тікорамды
созғылаушы станның оңтайлы реттеуішінің басқару заңының параметрлері
есептелген.
Дипломдық жобаның басты мақсаты созғылаушы станның тұрақты тоқ
қозғалтқышының реттеуішін аналитикалық құрылымдау болып табылады.
Жалпы алғанда дипломдық жобада созғылаушы станның түрлерін, жұмыс істеу

қағидаларын және
ағынды қозғауышпен басқарылатын тұрақты тоқ

қозғалтқышының математикалық сипаттамасын қарастыру көзделіп отыр.

1 Автоматты реттеуіштер

Басқару объектісіне қосылатын және реттелуші параметрді берілген
деңгейде ұстап тұру немесе берілген басқару алгоритмі бойынша өзгеруіне
арналған автоматика құралдарының жиынтығын автоматты реттеуіш деп
атайды. Басқару алгоритмі басқарылушы объектіде технологиялық процессті
дұрыс орындау үшін қажетті нұсқамалардың жиынтығын құрайды.
Бағытталуы мен құрылғысына қарамастан реттеуішті жалпы

функционалдық-құрылымдық сұлба
арқылы
келтіруге болады.Реттеуіш

өлшеуіш құрылғыдан тұрады — бірінші қайта қалыптастырушы (ҚҚ), беруші
құрылғы (БҚ), салыстыру элементі (СЭ), басқарушы элемент (БЭ), атқарушы
механизм (АМ) және ішкі кері байланыс (ІКБ).
Алғашқы қайта қалыптастырғыш (ҚҚ) өлшеуіш орган бола тұра,
реттелуші шаманы және оның басқарушы сигналға қайта өзгеруінің нақты
маңызын өлшеуге арналған. Беруші құрылғы (БҚ) оның көмегімен реттелуші
шаманың талап етілетін мағынасы берілетін элементті білдіреді.Салыстыру
элементі (СЭ) реттелуші шаманың нақты және берілген мәнін салыстыруға
мүмкіндік береді. Басқару элементі (БЭ) салыстыру элементінің шығу
сигналының қуатын күшейтуге арналған. Атқарушы механизм (АМ), ол арқылы
реттеуіш реттелуші параметрдің берілген мағынасын ұстап тұру үшін реттеуші
органға әсер ететін құрылғы болып табылады.
Ішкі кері байланыс (ІКБ) реттеу заңын қалыптастыру үшін қолданылады.
Реттеуіш реттелуші объектімен (РО) бірге реттеудің автоматты жүйесін
құрайды (АРЖ).

1.3 Сурет — Автоматты реттеу жүйеснің функционалды — құрылымдық
сұлбасы (ҚАР)

1.1 Автоматты реттеуіштердің жіктелуі

Реттеуіштерді жіктеудің негізгі белгілері болып мыналар табылады:
реттелуші шаманың түрі, қолданылатын энергияның түрі, конструктивті
орындау, реттеу қағидасы, басқару алгоритмі, объектіге әсер ету тәсілі және
реттеу заңы.
Реттелуші шаманың түрі. Бұл түрдегі реттеуіштер шығынды, жүктемені,
температураны, ылғалдылықты, жылдамдықты, қуатты және тағы да
басқаларды реттеуіштер болып бөлінеді.
Қолданылатын энергияның түрі. Бұл түрдегі реттеуіштер тікелей немесе
тікелей әсер етпейтін реттеуіштер болып бөлінеді. Тікелей әсер етуші
реттеуіштерде қоректену блогі жоқ, ал атқарушы органдардың қызметі үшін
басқарылатын ортадан алынатын энергия жеткілікті болып табылады. Мысалы,
трубопровод арқылы сұйықты беруді сұйықтық деңгейін ауыстырудағы
қалықпамен орын ауыстырылатын клапандарды өзгерту арқылы реттейді.
Тікелей әсер етпейтін реттеуіштерде жекеленген тораптар энергияның
қосымша көздерінен қоректенеді. Мұндай реттеуіштерді электрлік,
механикалық, гидравликалық, пневматикалық және аралас етіп бөледі.
Конструктивтік атқару. Реттеуіштер аспапты, аппаратты және агрегатты
болуы мүмкін. Аспап түріндегі реттеуіштерде басқарушы сигналдың шығуын
қалыптастыратын құрылғы өлшеуіш аспапқа орнатады, мысалыэлектронды
потенциометр, автоматты көпір, өлшеуіш логометр және т.б. Көрсеткіш немесе
бақыланатын шаманы кері қайтарумен бір уақытта басқару сигналын шығару
жүзеге асырылады.
Аппаратты түрдегі реттеуіштер тек басқару сигналын ғана шығарады.
Олардың корпусына өлшеуіш қайта қалыптастырғыш пен басқарушы органды
қоспағанда барлық тораптарды орналастырады. Олар түрлі физикалық
шамаларды өлшеуге арналған және тек өлшеуіш блоктары арқылы
ажыратылады. Сондықтан конструктивті қағидаға электронды реттеуіштер
орнатылады.
Агрегат түріндегі реттеуіштерде күшейтуші-қайта қалыптастырғыш торап
өлшегіш, қайта орнатқыш пен берілетін сигналдарын салыстыру, сондай-ақ
шығу сигналын қалыптастыру функциясын атқаратын жеке блок түрінде
орындалған. Бұл блок сигналдары шығуында да, кіруінде де
бірыңғайландырылған. Осы қасиетіне байланысты олар әмбебап, яғни олар

әртүрлі параметрлерді реттеу үшін бір ғана күшейтуші
—
қайта

қалыптастырушы органды пайдалануға мүмкіндік береді. Пневматикалық
реттеуіштерді агрегаттық қағида бойынша орындайды.
Реттеу қағидасы. Бұл түрдің реттеуіштерін үш топқа бөледі:
ауытқушылығы, ұйтқуы бойынша реттелушілер және аралас. Ауытқушылық
бойынша реттелу қағидасымен әрекет ететін реттеуіш басқарылатын шаманың
берілген мағынадан ауытқушылығын өлшейді және атқару блогі арқылы
басқару объектісіне әсер етеді.

Ұйытқу бойынша реттеу қағидасы басқару пайда болған ұйытқушылық
әсердің мағынасы бойынша орындалатынын білдіреді.Ұйытқу бойынша
басқару қағидасының артықшылығы ұйытқу әрекетінің зиянды әсері
басқарылатын шаманың ауытқушылығы болғанға дейін жойылатындығынан
көрініс табады.
Реттеудің аралас қағидасы ауытқу мен ұйытқу бойынша басқару
қағидаларын біріктіреді. Ұйытқу бойынша әсер ету тізгінін әдетте
ауытқушылық бойынша реттеу жүйелеріндегі қосымша байланыс ретінде
қолданады. Ұйытқу бойынша қосымша байланыс әдетте басқарушы шаманың
ауытқушылығының шегінің азаю немесе реттеу процессін тездету үшін
арналады.
Басқару алгоритмі. Бұл түрдегі реттеуіштер тұрақтандырғыш,
бағдарламалық, іздеуші және адаптивті болып бөлінеді.
Тұрақтандырғыш реттеуіште басқару алгоритмі басқарылушы шаманы
берілген деңгейде ұстап тұруға арналған нұсқамасын иеленеді. Статикалық
режимдегі тұрақтандырғыш реттеуіш y шығу шамасының x кіру шамасына
нақты тәуелділігімен сипатталады. Ол келесі теңдеумен сипатталады:
Егер барлық басқару аумағында коэффициенттер δ ꞊ 0 және Кст = 0
болса, онда басқару мен реттеуді астатикалық деп атайды. Егер δ != 0 және Кст !=
0 болса, онда басқару мен реттеуді статикалық деп атайды.
Статиткалық және астатикалық басқарудың сипаттамасын әдетте
графикалық бір сызық ретінде ұсынады. Шын мәнінде реттелуші шаманың
нақтыланған өзгеру аймағы болады. Оның ені ең бастысы өлшеуіш қайта
қалыптастырушылардың кіші у ауытқуына сезгіштік еместігіне байланысты
болатын Euro автоматты жүйесіне сезгіштігінің жоқ екендігін көрсетеді.
Жүйенің сезімталдылық еместігін ескеріп басқару сипаттамасын
келесідей теңдеумен көрсетеді:
Астатикалық реттеуде ∆(x) ꞊ 0, яғни басқарылушы шама басқару
объектісінің режиміне қарамастан тұрақты мағынасын сақтайды.
Бағдарламалық автоматты реттеуіш деп алдын ала берілген функцияға
сәйкес басқару алгоритмінде басқарылушы шаманы өзгерту нұсқаулығы бар
реттеуішті айтады.
Іздеуші автоматты реттеуіштер ретінде басқару алгоритмі алдын ала
белгісіз шаманың кірістегі өзгеруіне байланысты басқарылатын шаманы
өзгерту бойынша нұсқаулықты құрайтын реттеуішті атайды.
Адаптивті реттеуіш тек берілген басқару алгоритміне ғана емес, сонымен
қатар тиімді режимге қол жеткізу мақсатында бұл алгоритмді нақты жағдайда
жеке өзі түзете алады.

1.2 Басқару объектісіне әсер ету сипаттамасы

Бұл түрдегі реттеуіштерді үздіксіз, импульсті және релелі әрекеттер деп
бөледі. Үздіксіз(пропорционалы) әсер ету реттеуіші реттеу процессінде у

сигналы оның шығуы кезінде үздіксіз уақыт функциясы және кіруде х
шамасына пропорционалды әсер етуші ретінде сипатталады.
Импульсивті әсер ету реттеуішінде реттеу процессінде шығарылым
басқарушылық әсер етуші у параметрлері (амплитуда, ұзақтығы және жиелігі)
нақты жағдайда х кіру шамасымен байланысты импульстің кезектілігін
құрайды.
Релелік әсер ету реттеуіші басқару процессі кезінде у сигналдары оның
шығуы кезінде кірістің х шамасына тәуелді екі немесе үш нақты мағынаға ие

болатындығымен сипатталады.
Реттеуіштің бұл түріне жайғасымды

(позиционды) басқару реттеуіштері жатады. Екі жайғасымды реттеуіш тек екі
тұрақты жағдайға ғана ие болады: біріншісі, басқарылатын шама ауытқуы
дұрыс шектен + ∆ асып кеткен жағдай және екіншісі ауытқу белгісі өзгерген
және жағымсыз шекке — ∆ жеткен жағдайда. У басқарушы әсер ету мағынасы
жағынан екі жағдайда да бірдей, бірақ белгілері бойынша әртүрлі.
Басқарылуышы шаманың + ∆ — ден — ∆ дейін ауытқу диапозонында реттеуіш
бейтарап жағдайында болады.
Реттеу заңы бойынша үздіксіз әсер ету реттеуіштері пропорционалды,
интегралды, пропорционалды-интегралды, пропорционалды-дифференциалды
және пропорционалды-интегралды-дифференц иалды болып бөлінеді.
х түрлі әсер ету реттеуіштерінің кірісі өзгерген кездегі у шығу
шамасының өзгеру диаграммасы:
А — үздіксіз; б- импульсті; в-екі жайғасымды; г — үш жайғасымды
Реттеу заңдары. Реттеуішті таңдау деп әдетте қажетті реттеу заңын
анықтауды түсінеді. Осы заңға сәйкес кез-келген конструктивті орындау
реттеуіштері аталған объектіге ұқсас реттеу сапасының көрсеткіштерін алуға
мүмкіндік береді. Ең қарапайым реттеуіш ретінде пропорционалды әсер ету
реттеуіші табылады (П-реттеуіштері).

Пропорционалды П-реттеуіштері ретінде
∆у кіріс
∆х
өзгерісіне

пропорционалды болатын өзгерістерді айтады, яғни

∆у = кр∆х,

Онда кр — реттеуіштің басптау параметрі болып табылатын берілісті
күшейу коэффициенті.
Реттеуіштердің динамикалық ерекшеліктері берілісті функциялары
арқылы анықталады. П — реттеуіші үшін
Әдетте баптау параметрі ретінде (% пен) ⱪ кері коэффициентін санайды.
және оны пропорционалдылықтың шегі деп атайды (немесе реттеу аймағы).
Бұл параметр аталған реттеу жүйесіне максималды мүмкін болатын реттелуші
шаманың ауытқушылығының қайсысына реттеуші органның бір ұшқарылықтан
екіншісіне ауысуына сәйкес келетінін көрсетеді.

П
— реттеуішімен автоматты реттеу жүйесіне берілген мағынадан

(статикалық қате) реттелуші шаманың қалдық ауытқуы тән. Алайда
пропорционалдық шегі жоғары болған сайын статикалық қате де жоғары.

Тиісінше, тікелей және тікелей әсер етпейтін П — реттеуіштерін техникалық
жағдайлар бойынша реттеудің статикалық қатесіне жол берілетін
объектілерінде қолдануға болады.
Интегралды (И-реттеуіштері) реттеуіштер ретінде берілген мағынаның ∆у

шығу шамасының өзгеруі
∆х кіріс шамасының ауытқушылығының

интегралына пропорционал болатын реттеуіштерді айтады:
Интегралды реттеуіштерде объектіге реттеуіш тарапынан әсер ету
белгіленген мағынадағы реттелуші параметрдің ауытқушылығын жойғанға
дейін әсер ету болмайды. Яғни реттеуіш басқарылатын параметрдің бекітілген
деңгейде қатаң ұстап тұруды қамтамасыз етпейінше объектіге реттеуіш
тарапынан әсер ету болмайды.Тиісінше, И-реттеуіштері астатикалық сипатқа
ие. Интегралдық реттеуіштің кемшілігі болып кері пропорционалды тұрақты Tp
уақытындағы реттеу жылдамдығының салыстырмалы төмендігі табылады. Бұл
реттеуіштер өзіндік тегістеу қасиеті жоқ объектінің параметрлерін тұрақты
реттеуді қамтамасыз ете алмайды.
Пропорционалды-интегралды реттеуіштер деп ∆у шығыс шамаларын
өзгерту ∆х кіріс шамасының өзгеруіне және оның өзгеру интегралына
пропорционалды болатын реттеуіштерді айтамыз:
Реттеуіш схемасында интегралды құрамаларды алу үшін кері байланысты
қосу керек, яғни ол кейінгі элементтердің алдынғы элементтерге ықпал етуші
арнайы құрылғы. Кері байланыстың арқасында бір шаманың өзгеруі
басқаларының да өзгеруіне алып келеді. Сондықтан, кері байланыс әрекетінің
реттеу процессіне әсерін білу үшін оң және теріс кері байланысты ажыратады.
Оң кері байланыс кері байланыспен қамтылған буынның жиынтық әсерін
азайтса, ал теріс кері байланыс көбейтеді, яғни олар қайта құрылуының
жиынтық коэффициентін төмендетеді немесе жоғарылатады.
ПИ-реттеуішінің реттеу процессінің басында статикалық жүйелердегі
сияқты басқарушылық әсер ету реттелетін шаманының ауытқушылығымен
жүргізіледі. Ал, аусымды процессінде, әсіресе аяғында ауытқушылықты нөлге
теңейтін интегралдың ауытқушылыққа әсері жоғарылайды. Жалпы кері
байланыс реттеудің астатикалық сипатын қамтамасыз етеді. ПИ-реттеуіштер
пропорционалды және интегралды реттеуіштердің қасиеттерін біріктіреді,
сондықтан оларды әртүрлі технологиялық параметрлерді басқару үшін кеңінен
пайдаланады.
Пропорционалды-дифференциалды (ПД-реттеуіштер) реттеуіштер
ретінде ∆у шығыс шамаларын өзгерту ∆х кіріс шамасының өзгеруіне және оның
өзгеру жылдамдығына пропорционалды болатын реттеуіштерді айтамыз:
ПИД-реттеуіштерді изодромды реттеуіштер деп те атайды, себебі олар
дифференциалды құрамалардың арқасында реттелуші шамалардың өзгеруіне
сезімтал болып келеді. Кіріс шамасы жоғарылағанда оның өндірілуі күрт арта
түседі және екі басқа әсер етулермен жиынтықталып реттеуіштің объектіге
әсерін тездетеді. Ол өз кезегінде берілген мағынадан басқарылатын
параметрдің ауытқушылығының азаюына қолайлы әсер етеді. Кіріс шамасының
азайып бастауымен оның туындысы теріс болады. Ол пропорционалды және

интегралды буындардың жиынтық әсер етуінің азаюына және пайда болған
ауытқушылықты біртіндеп жоюға көмектеседі.
Осылайша, дифференциалды буын жүйенің тербелістерге бейімділігін
азайтады, ал интеграциялық буын — статикалық қатенің болуын азайтады. Яғни,
ауытқушылықтан болатын туынды ауысымды режимде, ал интеграл —
статикалықта реттеу процессін жақсартады.
ПИД-реттеуіштері жоғары инерциялы және реттелуші шамалардағы
ауытқушылықтың қалдығын болдырмайтын объектілерде, сонымен қатар, көлік
кешігуі және басқарылатын параметрге кенеттен өзгермелі әсер ететін
объектілеріндегі параметрлерді басқаруға арналған.

2 Керілуге қарсы тура ағынды созғылау стандарының реттеуішін
аналитикатилық құралымдау

2.1 Ауысымдық өту процессінің сапалық критериилері

Реттеуіштерді аналитикалық конструкциялау теориясытехниканың
көптеген міндеттерін шешуде көп қолданылатын теориялардың бірі болып
табылады. Алғашқы реттеуіштерді аналитикалық конструкциялау идеясы 1960
жылы А.М. Летовпен қозғалған болатын . Бұл идеяларды қолданбастан бұрын
реттеуіштерді конструкциялаумен байланысты сұрақтардың мәнін
қарастырайық. Келесідей көрсеткішке алып келетін реттеу жүйесі синтезінің
дәстүрлі сұлбасы бар.
Басқару обьектісі және реттеу сапасының көрсеткіштерінің теңдеуі
арқылы реттеуіш таңдалады. Егер таңдалған реттеуішпен анықталған сапа
қанағаттандырылмаған болса, онда түзету тізбектері синтезделеді. Реттеу
жүйесінің синтезі түзету тізбегін таңдау кезінде орын алады. Аталған синтез
сұлбасы кең таралды, ал синтездеу әдістері үздіксіз даму үстінде.
Синтездеу әдістемесі сызықты, сызықсыз және серпінді жүйелерге,
кешігуші және анықталған параметрлі жүйелерге таралды. Алайда, реттеуіш
синтездеу мәселесін шешуге бағыттайтын жаңа идеялар пайда болды. Бұл
идеялар реттеуішті аналитикалық конструкциялау теориясына енгізілді. Оның
мәні басқару координаты мен басқарушы әсер етудің өзгеру заңдылығы басқару
әсерін таңдауды ықшамдау қажет J (х, u) функционалының кейбір түрі арқылы
болатынынан көрінеді. Реттеуіш u(t) немесе u(х) басқару алгоритімін біле
отырып құрылымдалады. Реттеуішті аналитикалық конструкциялау кезінде
оптималдық критерииін таңдау таңдау ерекше маңызға ие болады. Кез-келген
басқару обьектілеріне қолданылатын жалпы оптималдылық критериилерінің
болуы мүмкін емес. Әрбір басқару обьектісінің өзінің сапалық критерииі
болады. Басқару обьектісінің ауысымды процессі сапасының квадраттық
критерииі көп қолданылады.

2.1. суретінде көрсетілген а және б ауысу процессінің қисығы бірреттік
секіртпе түрінде басқарушылық әсер ету кезіндегі тұйық реттеу жүйесіндегі

қателіктердің өзгеруін көрсетеді. Бұл
интегралымен сипатталады.

J 1 xdt min .
ауысу процессінің қисығы түр

(2.1)

0

Бұл интеграл тез әрекет ететін басқару жүйесінің оптималды анализы
кезінде қолданылады. Ол 2.2. а суретінде литрихталған ауданды көрсетеді.
Неғұрлым процесс тез өтсе соғұрлым аудан аз болады және тиісінше J1
шамасы да төмен болады. Сонымен, J1 шамасы белгілі бір мөлщерде басқару
жүйесінің сапасын сипаттайды. Аталған критерии ең қарапайым ьолып
табылады. Алайда оның да кемшілігі бар. Енді тербелмелі ауысымды процесс
көрсетілген 2.1. б суретін қарастырайық.
J1 шамасының оңы телімдер жоққа шығарумен қарымталанатындықтан
төмен болуы мүмкін.
J1 шамасының төмендігіне қарамастан басқару жүйесіндегі процесс кейде
ұзақ және тез тербелмелі болады. Ал мұндай процесстердің болуының
қажеттілігі шамалы. Сондықтан келесідей сапаның квадраттысы критерийі
ұсынылды.

J 2 x 2 dt min .

(2.2)

0

Мұндай критерий х квадратының шектелген қисығының ауданын
сипаттайды. (2.1, в — суреті). Бұл жерде процесстің тербелісі ескеріледі. Алайда
процесстің тербелмелі немесе біркелкі екендігі туралы айтуға болмайды. J2
шамасының үлкен бағалауы ұзақ әрі жатық процесске, ал аз шамасы тербелмелі
әрі тез процесске сай келеді. Өндірістік обьектілерді басқаруда жеке түйіндерде
жоғары жүктемені болдырмайтын жатық процесстерге қолдау көрсетеді.
Сонымен қатар, түр критерийлері басқару жүйесіндегі ауысу процесстері
туралы толық ақпарат бере алмайды. (2.2.)
J2 критерийінің кемшіліктерін ескере отырып жалпыланған интегралды
критерий ұсынылған болатын.

JV Vdt min
0

(2.3)

Онда
V x 2 12 x 2 … n2 1 (x (n 1) ) 2 .

Аталған критериидің мәні х координаты мен оның туындау
туындаушының үлкен ауытқуларына тиім салуынан көрініс табады. Сондықтан,
Jv минимизациясы кезінде тез әрі маңызды емес тербелістерсіз процесстер

болуы тиіс. Интегралды криетрий ауысылуы процесстердің сапасын жанама
бағалау кезінде кең қолдау тапты.

2.1 сурет — басқару жүйелеріндегі ауысымды процесстер: а-
апериодикалық; б, в-тербелмелі

Қозғалтқыштың якорлық тізбегі үшін түрлендіргіш таңдау

Орташа және көп қуатты тұрақты тоқты қозғалтқышты басғару үшін
үшфазалы көпірлік схема бойынаша істелген басқарушы түзеткіштерді
қолданады. Үшфазалы көпірлік схема энергетикалық жақсы көрсеткіштігімен,
қоректендіргіш трансформаторды пайдаланылуымен көп қоданыста бар.
Қозғалтқыш якорында тоқ бағытының өзгеруін қамтамасыз ету, олар
топтан тұратын және іске қосумен, реверстермен, тежеуіштермен жұмыс
істейтін электржетектер үшін реверсивті ТТ-Қ жүйесі кеңінен қолданылады.
Вентилді жинақпен басқарудың екі тәсілі бар: біріккен және жеке. Бұдан
басқа, біріккен басқару келісілген және келісілмеген болып бөлінеді. Келісілген
біріккен басқару кезеңінде түзетуші ЭДС орташа және инверторлы жинақ өзара
тең және белгіленуі бойынша қарама қарсы, бірақ қоректендіру көзі және
тиристорлы жинақ тәрізді тұйық контурда реакторларды шектеу үшін
(теңестіруші тоқ номиналды тоқты ға дейін шектейді ) қажетті теңестіруші тоқ
ағуына байланысты көптеген мәндері тең болады.
Келісілмеген біріккен басқару жолдарында инверторлық жинақтың
орташа мәнді ЭДС түзетуші топтың ЭДС-ті өсіреді. Бірінші жағдайға
қарағанда, инверторлық минимал бұрыш кезінде теңестіруші тоқ азаяды және
сол себептен оны шектеу үшін теңестіруші тоқ тізбегіне индуктивтілігі өте аз
ректорды қосу қажет.
Жеке басқару теңестіруші реакторлар кезінде пайдалы болып табылады.
Жеке бақылауды дәл сол уақытта дұмыс істеуге тиісті вентилді жинағына
импулсті беріс беруге тиісті, басқа вентилді жинақталып басқару импулсін алу
үшін арнайы логикалық жабдықтар қолданылады. Анықталушы момень
бұрынырақ жұмыс істеген вентилдер жинағының блоктаушы басқару импулсі
және жүктеме тоғының (вентиль) нөлді болған кезіндегісне тең. Вентилге

бірнеше үзілістен (5-10 мс жуық) кейін басқа топтардың импулсті беріс беруіне
рұқсат етіледі. Теңестіруші тоқтың қосылу себебінен әртүрлі электржетектердің
басқару ПӘК өседі.
ТТ-Қ жүйесі бойынша реверсивті электржетектің күштік тізбектік
қағидалы схемасы 5- суретте келтірілген.
Жетек жинағына: қозғалтқыштың қалыпты кернеуіне сәйкес, екіншілік
кернеу алуды қамтамасыз ететін күштік трансформатор (КТ); Т2- Т12
тиристорларымен ТТ тиристорлық түрлендіргіштер; теңестіруші 1ТД және
2ТД дросселдер, қозғалтқыштың қоздыру орамасымен ҚҚО қоректендіру үшін
Т түзеткіш жатады. Тиристорлық түрлендіргіш үшфазалы нөлдік қарсы
парраллелді схема бойынша қосылған вентилдік екі топтан құралады.

~

2.2 сурет — ТТ-Қ жүйесінің қағидалы сұлбасы

Бұндай жүйелерде тоқ және жылдамдық бойынша қайтымды байланыстар
болады. 2.3 суретте жетектің қайтымды байланысты функционалдық схемасы
келтірілген.

2.3 сурет — Жылдамдық және тоқ өтуі бойынша теріс қайтымды
байланыспен ТТ-Қ жүйесі

2.4 Күштік трансформаторды есептеу және таңдау

Электрқозғалтқыштың паспорттық мәліметіне
трансформатордың екіншілік кернеуін есептейміз:

U2есеп Кu Кс К КR Ud ,

негізделеотырып,

(2.4)

мұндағы КU- идеал түзеткіштегі кернеуінің қатынасын сипаттайтын
есептік еселеуіш (2-кесте);
КС- тораптарға тәуелді торап кернеулерінің дейін төмендеуін
ескеретін кернеу бойынша қор еселеуіші, U=0.9*Ud, КС=1,05-1,1;
Кα- максималды басқару сигналы кезінде вентилдің жартылай
ашылуын ескеретін қор еселеуіші, Кα= 1,05-1,1.
КR — вентиледгі және трансформатор орамдарындағы жүктеме, сол
секілді коммутация бұрышы кезіндегі кернеудің төмендеуін ескеретін кернеу
бойынша қор еселеуіші, КR =1,05.
Ud — кернеудің әсер ету шамасы, Ud=UH

U2есеп Кu Кс К Кr Ud 0,461 1,1 1,1 0,5 220 128,85B
Трансформатордың екіншілік орамындағы тоқтың есептелген мәні:

I2есеп КI Кi Id 0,815 1,1 84 75,3A

(2.5)

мұндағы
схема еселеуіші;

KI- нақты түзеткіштегі I2фId тоқ қатынастарын сипаттайтын

Кi-вентилдегі анод тоғының тік бұрыштан ауытқу үлгісін
ескеретін еселеуіш, Кi=1,05-1,1

Кесте 2 — Есептелген еселеуіштер

Трансформатордың қуатын анықтаймыз

Sm КS К Кi Ud Id 10 3 1,065 1,1 1,05 220 84 10 3 23,81B

(2.6)

Осы алынған мәліметтерге негізделіп, келесі паспорттық мәліметтермен
ТС3-250,66 маркалы трансформаторды таңдаймыз.

Кесте 3 — Трансформатордың көрсеткіштері

Алынған трансформаторға тексеру жүргізейік

S H S m ; U 2ФН U 2есеп ; I 2ФН I 2

S H 25000B A S m 23810B A

U 2Ф 208B U 2есеп 128.85B

I 2Ф

S H
U 2Ф

2500
208

113.63 I 2есеп 73.5 A

(2.7)

Алынған трансформатордың көрсеткіштері шарттарды орындайды

2.5 Жаңарту тиристорларын таңдау және есептеу

Тиристорларды таңдау, келесі шарттар мен тиристор арқылы өтетін
токтың орташа мәні арқылы жүзеге асады: ауыспалы тәртіптегі қозғалтқыш Түзеткіш
схемаларының
аталуы
КU
KI
KS
КU
KC
Кα
КR
Кi
Көпірлік
үшфазалық
0.461
0,815
1,065
1,065
1,1
1,1
1,05
1,1
SНОМ, КВА
U1, В
U2, В
ΔPКЗ, Вт
UКЗ, %
Орамдардың
қосылуы
25
380220
208
560
4,5
YY0

тогының өсуі (2-2,5)Id; салқындату мен кері кернеудің максималды мәні
шарттарынан.

Тиристор арқылы өтетін токтың орташа мәні:

Id p KЗ i

Id
KOX mmp

(2.8)

мұндағы: Кзі (2-2,5)Іd — ток бойынша қор еселеуіші.
КОХ — вентилді салқындату қарқындылығын ескеретін
еселеуіш; стандартты радиаторы бар табиғи ауалық салқындату кезінде КОХ =
0,325.
m тр — трансформатордың фазалар саны, m тр = 3.

I dp 2.25

84
0.325 3

193.846

Кері кернеудің максималды шамасы:

UB max Kзн KUо о б Ud0 B

(2.9)

мұндағы К3 н = 1,65 — тораптың мүмкін болатын кернеуінің өсуі және
вентилдердің коммутация кезіндегі кернеудің кезеңдік шығарылуын
ескеретінкернеу бойынша қор еселеуіші.
КUобр — кері кернеудің еселеуіші, үшфазалы көпірлік сұлба үшін КUобр =
1,065.
Ud0 — α =0 кезіндегі түрлендіргіш кернеуі, алдын-ала мына формуламен
есептелінеді:

Ud0 Кe К КR Ud 279.51,

UB max KзнKUо о бUd0 1.65 1.065 279.51 491.169B
( 2.10)

(2.11)

U

B max

491.2B

Анықтама мәліметтері бойынша тиристорды таңдаймыз:
Т151-100:Idcp=100А, UB max = 1000 B.

2.6 Күштік тізбектің көрсеткіштерін есептеу

Қозғалтқыштың якорлық тізбегінің есептеулік кедергісі мынаған тең:

R P 1.2 (R Я R д п) R щ R n , Ом

(2.12)

мұндағы RЯ+Rdn — 150С кезіндегі қозғалтқыш якорінің орамалық
кедергісі.
RH- 0,15 Ом;

RЩ — түйіспелік щетка кедергісі, ол
RЩ
2
I H

Rn- түрлендіргіштің кедeргісі, ол былай анықталады:

2

(2.13)

мұндағы RT және XT — түзетілген ток тізбегіне жеткізілген күштік
трансформатор орамасының индуктивті және активті кедергісі қысқа тұйықталу
және бос жүріс тәжірибесі бойынша анықталады:

X T
U K U1ФН
100 I1НОМ К ТР2

(2.14)

RT

m I

Pкз
2
1TH

K TP2

(2.15)

Бірінші реттік ораманың тогы

I1H

S НОМТР
3 U1Ф

25 103
3 220

28.03A

(2.16)

Трансформация еселеуіші

K TP

U1T
U 2T

220
128.85

1.707

(2.17)

Трансформатордың индуктивті кедергісі

X m

U K U1ФН

2

4.5 220
100 84 1.707 2

0.04 Ом

Трансформатордың активті кедергісі

RT

PКЗ
2 2

1095
3 78,732 1,82 2

0.02 Ом

Жатықтауыш

дроссельдің

активті

кедергісін

келесі

формуламен

анықтаймыз:

Rуд RT 0.04 0.003025 Ом
m 3

Түрлендіргіштің кедергісі
(2.18)XT m
R n R T R yд
100 I1HOM K TP
m I1TH K TP

Rn = RT + Rуд +

X T m
2

0.2 0.003025

0.04 3
6.28

0.031 Ом

Щетка кедергісі

RЩ
2
84
0.024 Ом

Якорлық тізбектің есептеулік кедергісі

RP 1.2 (RЯ + Rdn) + RЩ + Rn 1.2 0.109 0.024 0.031 0.186 Ом

Трансформатордың индуктивтілігі

LT
X T
2 f

0.04
2 3.14 50
0.1287 мГн

Қозғалтқыш якорі орамасының индуктивтілігі

L д в 5.73

U H
p n H I H

5.73

220
2 1500 84

2.501

мГн

Якорь тізбегінің есептеулік индуктивтілігі

LP LT LdB 0.1287 2.501 2.63 мГн

2.7 Жатықтауыш дроссельді есептеу

Қозғалтқыш якорімен біртіндеп қосылатын жатықтауыш дроссельдің
индуктивтілігін — қозғалтқыш тогының Id min — дан Id max дейін үздіксіздігін
жүктеменің барлық диапозонында қамтамасыз ету арқылы және басқару
бұрышының α = αmin — ден α = 900 дейін өзгерісі шарттары арқылы анықтауға
болады.

Lу.d
2Un
m C I d min

2 120
3 314 4.2

0.043

мұндағы Un — кернеудің бірінші гармоникасының қазіргі мәні. Үшфазалы
түзеткіш сұлбасы үшін Un = 120 B.
Id min — түрлендіргіш жүктемесінің минималды тогы, ол IH -ден (3-
5)% тең.
Жатықтауыш дроссель мына жағдайларда қойылмайды, егер

Ld. необх Lу.д + Lдв + Lmp

(2.19)

Lсд = Ld. необх — Lдв — LТ

(2.20)

Lсд = 0.043 — 0.02501 — 0.0001287 = 40.3 мГн

Орындалған шарттан жатықтауыш дроссель қойылмайтынын көруге
болады.
Қозғалтқыш тұрақтысы

C

Ud 1.2 (R Rdd ) Id
H

220 1.2 0.109
157.08

1.33

(2.21)

мұндағы

H

n
30

3.14 1500
30

157.08

(2.22)

Электромагниттік тұрақты уақыт

TЯ

LP
RP

2.63 10 1
0.186

0.014

(2.23)

Т М J

RP
2

0.345

0.186
1,332

0.036

(2.24)

мұндағы J — электржетектің сомалық инерция моменті J 1.5 J db

J 1.5 0.23 0.345
(2.25)

2.8 Қоздыру орамасының тиристорлық түрлендіргішін есептеу

Қоздыру тогын басқару үшін бірфазалы симметриялық көпірлік түзеткіш
сұлбасын қолданамыз.

db

db
Қоздыру орамасының тиристорлық түрлендіргішінің сұлбасы 7- суретте
келтірілген.
Тиристорларды тиристор арқылы өтетін токтың орташа мәні бойынша
және салқындату мен кері кернеудің максималды мәні шарттарын ескере
отырып таңдалады.
Тиристор арқылы өтетін токтың орташа мәні:

Id P K3i

Id
K OX mmp

(2.26)C
U
220B
I
1.243A

мұндағы Кзі (2-2,5)Id — ток бойынша қор еселеуіші.
КОХ — вентилдің салқындату қарқындылығын
коэффициент;
(стандартты радиаторы бар табиғи ауа салқындату кезінде)
КОХ = 0,325.
mтр — трансформатордың фазалар саны, mтр = 1.

ескеретін

I dP 2.25

1.243
0.325 1

8.6 A

Кері кернеудің максималды шамасы:

2 2

220 345

3 Статикалық және динамикалық жүйесінің сипаттамасын есептеу

3.1 Түрлендіргішті реттеу сипаттамасын құру және есептеу

Тиристорлық түрлендіргіш ЭҚК-ің орташа мәні
sin
m

(3.1.1)

Немесе EP a E2Ф cos , мұнда a 2.34 , Е2Ф U 2Ф

ЕР 2.34 128.85 cos 301 cos

Басқару сипаттамасы деп аталатын f (U Y ) тәуелділігі келесі суретте
келтірілген. Бір сызбасында EP f (U P ) , Kn f (U Y ) тәуелділіктерін тұрғызамыз.
Түрлендіргішті күшейту коэффициенті

Кп

Е Р
U Y

47.035
1

47.035

(3.1.2)

Есептеулер 4-кестеде келтірілген.

4 кесте — Реттелетін сипаттамаларын есептеу
α
0
819
72
63
54
45
36
27
18
9
0
Р
Е
0
7,03
4 93,1
136,8
176,9
212,8
243,6
268,3
286,4
297,5
301,50
9
U B max
U dB
cos
E P 2 E2Ф
m

Есептеу нәтижесі бойынша 10-суретте келтірілген реттемелі сипаттаманы
тұрғызамыз.

3.2 Алшақ тұрған жүйенің ТП-Д статикалық сипаттамаларын
есептеу

Номиналды жылдамдық кезіндегі түрлендіргіштің ЭҚК-сі

EnH C H U I H RP , B ,

мұнда U U B UЩ
UB (0.5 1) , В — тиристорлық өтудегі кернеудің құлауы;
Δ UЩ = 2 В — қозғалтқыш щеткаларындағы кернеудің құлауы.

En H 1.33 157.08 3 84 0.186 226.638 , В

(3.2.1)

Номиналды жылдамдық және номиналды жүктеме
түрлендіргіштің ЭҚК-ін мына формула бойынша есептейміз

кезіндегі

En H

C H
D

U I H RP , В

(3.2.2)

En H min

1.33 157.08
115

3 84 0.186 19.443 , В

(3.2.3)

Статикалық сипаттама ток өзгеруіне байланысты мына формула бойынша
тұрғызылады

En H U I RP
C

226.638 3 0.186 I
1.33

,

(3.2.4)

min

En H min U I Rp
C

19.443 3 0.186 I
1.33

,

(3.2.5)

Сипаттаманы тұрғызу үшін есептеулік мәліметтер 5 кестеге енгізілген
5 кесте — Алшақ тұрған жүйенің статикалық сипаттамаларын есептеу

5

y
U
0
1 2
3
4
5
6
7
8
9
10
n
K
—
7,03
5
446,58
3
45,62
8
44,24
6
42,57
3
40,60
3
38,33
4
35,80
4
33,06
5
30,15

Есептеулер негізінде 11 суретте келтірілген алшақ тұрған жүйенің
статикалық сипаттамасын тұрғызамыз.

3.3 Қайтымды байланыс көрсеткіштерін анықтау

Тұйық жүйедегі жылдамдық құламасы келесі формуламен анықталады:

р

Iн * R p
C

84 * 0.186
1.33

11.74

(3.3.1)

Тұйық жүйедегі жылдамдық құламасы

з

D 1 з

157,08
115

0,06
1 0,06

0,087

(3.3.2)

Кері байланыстың қажетті еселеуіштері

КС каж

р з
з Кт Кд

,

(3.3.3)

мұндағы

Кд
1
С

1
1,33
0,751
(3.3.4)

Кп=47,035-түрлендіргіштің
реттуші
сипаттамаларынан
алынатын

күшейткіш еселеуіші.

КС каж
11,74 0,087
0,087 47,035 0,751
3,79

3.4 Қайтымды кері таңбалы ТП-Д жүйесінің сипаттамаларын тоқ
қималары мен жылдамдықтары бойынша тұрғызу және есептеу

Тоқ және жылдамдықтың номиналды кезіндегі кернеуді төменгі және
жоғарғы сипаттамаларына анықтау

Uзз

n * 1 КС * КП * КД

КП * КД

In * R P U
KП

Uçæ 169,775Â

Uзз

n 1 КС КП КД
Д КП КД

In R P U
KП

Uзз 1,869В ω
168.22
157.08
145.337
ωmin
13.109
1.366
-10.337
н з

Төменгі және жоғарғы сипаттамалар үшін бос жүріс жылдамдығы

I0=0

0ж

КД КП UЗ Ж U
1 КС КП КД

0ж 157.388c 1

0т

КД КП UЗ Т U
1 КС КП КД

0т 1,674с 1

Төменгі және жоғарғы сипаттамаларға қима жылдамдығы
Шарт бойынша
Тоқ қималары
Iқима=1.5·In Iқима=126A
Стопорения тоғы
Iст=2·In Iст=168A

Төменгі және жоғарғы сипаттамаларға қима жылдамдығы

кимаж

КД КП UЗ Ж U КД R P Iкким
1 КС КП КД
U U R P I1
1

156,926 1

1,366 1

U1ст Uзз КС кимаж
Тоқтың қима еселеуіштері

U1ст 5,003В

Кт

КП UЗ Ж U R P Iкким
КП (Iсс Iкким )

Кт 0,106

Бірінші аймақта тоқ қимасы жұмыс істемейді. Бұл аймақта берілген
жылдамдықты тұрақты істеу тәртібінде САУ жұмыс істейді.
2СТ тураландырғыштағы тесіп өту кернеуі
U2ст=Кт·Iкима U2ст=13,322 В

2-ші аймақтың төменгі және жоғарғы сипаттамаларындағы қима
жылдамдығы

III =1.8·In

III =151.2

IIж

КД КП UЗ Ж U КД KП KТ Iки ма KД ( KП KТ R P ) III
1 КС КП КД

IIж 154,362с 1

IIт

КД КП UЗ Т U КД KП KТ Iки ма KД ( KП KТ R P ) III
1 КС КП КД

II 1,352 1

Екінші аймақта қима тоқтары әсерінің нәтижесінде иілу сипаттамалары
ұлғаяды.
3-ші аймақтың төменгі және жоғарғы сипаттамаларындағы қима
жылдамдығы
IIII =2·In
IIII =168

IIт KД (KП U1ст U) KД KП KТ (IIII Iкким) KД RР IIII

IIт 5,874с 1
Ашық және тұйық жүйелердің статикалық сипаттамаларына және
есептелген күштік элементтердің схемаларына негіздей отырып, ЭПУ 1 типті
электржетекті тиристорлық жинақты таңдаймыз.

Жетектің динамикалық сипаттарын есептеу

Реттегіштің беріс функциясының түрі, көрсеткіштері реттеу контурының
қойылған барлық талаптарына сәйкес таңдалады. Якордағы ток реттеу контуры
ЯТРК электржетек схемасында келесі функциялардан тұрады: электржетектің
тым көп жүктеме кезінде қозғалтқыш якорындағы рұқсат етілген тоқтың мәнін
шектейді; жылдамдықты реттеу контурының сыртқы күйін келтіру кезінде
жергілікті қайтымды байланыстың түзетуші ролінде болады.
Статикалық жүктеменің бірден өсуі кезіндегі өтпелі процесстерде қауіпті
якордан ток жіберілмеуі үшін жылдам әсер етуші максималды жоғары ЯТРК
болу қажет. Жылдам әсер етуші ЯТРК сол секілді жылдамдықты реттеуші
контурдың сыртқы күйін келтіру кезінде де пайдалы.
Көп жағдайда ЯТРК-да статикалық қателігі минимум және жоғары
жылдам әсерлі қамтамасыз ететін пропорционалды — интегралды ток реттегіш
қолданылады, мысалы, пропорционалды ток реттегішті қолдану кезінде жету
мүмкін емес.
Жылдамдықты реттейтін контур ЖРК төмендегілерді қамтамасыз етеді:
— қалыпты ауытқуға тәуелсіз (қарапайым жағдайда статикалық жүктердің
өзгеруі) берілген жылдамдық мәнін ұстау;
— электржетектің тежелуі және іске қосу процесінің сапасы бойынша
датчик қарқындылығымен бірге талап етілген жетістіктерге жету.
Жылдам әсер етуші ЖРК үшін берілген тапсырма қарапайым және
сапалы түрде шешіледі. Бірақ, жылдам әсер етуші ЖРК генератордың
қайтымды толқымалы ток және кернеуіне орнықтылық шартымен шектеледі.

Өнеркәсіптік электржетекті жүйелер ішкі ЯТРК-мен ЖРК орнықтылық
шартынан қима жиілігі Wc=40-50радс тең. Бұл жағдайда орнатылған айналым
жылдамдығына көптеген қозғалтқыштың қайтымды толқымалы якорь тоғы (1н
-ден 50% дейін) пайда болады, Wc=1520радс қабылдай отырып, жылдам әсер
етушілердің ЖРК төмендеуіне әкеліп соғады.
Берілген реттеудің статикалық нақтылығына жету талаптары
пропорционал — интегралды реттеу жылдамдығын анықтайды.
Өтпелі процестердің күрделілігіне қарап, 2 аймақты реттегіш үшін тек
қана бірінші аймақ үшін есептеме жүргіземіз. Жүйені оңайлатылған модуль
күйіне келтіру кезінде астатикалық жүйелер үшін функция берілсе келесі
формуламен анықталады:

FTP

2 TnP Kn nKT

;

FPC

8 TnP 4 Tn KC

Астатикалық жүйеде жылдамдық реттеушісі — ПИ іс — әрекетін орнықтыру
үшін жүйенің кірісіне беріс функциясына сәйкес инерциялық ИЗ буындарын
енгізеді. ТП жүйесі үшін ИЗ беріс функциясы тең:

FИЗ

1
1 8 TnP

Тиристорлы түрлендіргіштің тұрақты уақыты Тп= 0,01
Электромагнитті тұрақты уақыт

Т Я

LP
R P

2,63 10 3
0,186

0,014

Электромеханикалық тұрақты уақыт

Т M J

RP
2

0.345

0,186
1,332

0,036

Жылдамдық бойынша қайтымды байланыс еселеуіші
… жалғасы